Návrh obvodu

Princíp je jednoduchý. Infračervená dióda vysiela svetlo, ktoré sa od sledovaného zariadenia odrazí do prijímača, ktorý to vyhodnotí. Pokiaľ nie je svetlo v dosahu, na výstupe prijímača je úroveň log. 1., so svetlom sa prepne na log. 0.

Konkrétny prijímač a jeho špecifiká podľa datasheetu

Pri návrhu celého obvodu musím začať od konca. Na vrchu infračerveného prijímača je napísaný jeho typ : TSOP1736.

• TSOP1736.pdf (Datasheet k infračervenému prijímaču TSOP1736)

Podľa datasheetu prijímané svetlo musí blikať na frekvencii 36kHz, pričom nemôže byť prijímané stále. Takže musím vyslať niekolko svetelných impulzov na frekvencii 36kHz, malá medzera a znova vysielam. Toto všetko je kvôli tomu, aby sa odrušili všetky iné zdroje infračerveného svetla (teplo = infračervené svetlo).

Malý tip k infračervenej dióde

Ak neviete, či funguje, pozrite sa na ňu cez nejaký fotoaparát, alebo kameru. Tak uvidíte, či svieti.

Schéma zapojenia vysielača

Inšpiroval som sa článkom z electroschematics.com, kde sú použité dva integrované obvody NE555. Jeden generuje 36kHz pre napájanie LED diódy a druhý s frekvenciou 300Hz toto svetlo spína. Ja som to skombinoval na jeden obvod MH7404. Tieto frekvencie som zmiešal pomocou dvoch tranzistorov.

Kliknite na obrázok, alebo tu, schéma sa zobrazí vo väčšom rozlíšení. Ľavá časť schémy generuje signál na frekvencii cez 300Hz, ktorý cez Q2 púšťa napájanie infračervenej dióde . Keď už je pod napätím, musí blikať na frekvencii 36kHz, pretože je spínaná cez tranzistor Q1. Ten je napájaný pravou časťou schémy, čo je oscilátor s frekvenciou 36kHz. Tým sú splnené podmienky, aby prijímač pracoval.

Schéma zapojenia prijímača

Vždy, keď prijímač zachytí infračervené svetlo, prepne svoj výstup z log. 1 na log. 0. Výstup je vyvedený do integrovaného obvodu MH7404, ktorý je zapojený ako invertor. Zmena na prijímači spôsobí zmenu logických stavov v IC1 a to spôsobí prebliknutie LED diód.

Kliknite na obrázok, alebo tu, zobrazí sa vo väčšom rozlíšení. Ak nemáte MH7404, môžete s malou úpravou schémy a DPS použiť NAND hradlá (MH7400).

Datasheet k 7404

• 7404.pdf – datasheet k logickému obvodu 7404

Prvé testy závory

Závoru som testoval dva krát. Prvý raz boli vysielač aj infračervená závora namierené dohora, pričom zábrana reagovala na vzdialenosť aj okolo 20cm. Druhý raz som ich namieril vodorovne  a skúšal s vagónom na koľajniciach.

Vzdialenosť medzi infračervenou diódou a vagónom bola okolo 7cm a prijímač bez problémov reagoval. To mi po predchádzajúcich neúspechoch so zábranou dalo nádej, že táto už bude fungovať.

Celková schéma a DPS

Aj keď sú tam dva integrované obvody, schéma je jednoduchá. Jeden integrovaný obvod je vo vysielacej časti, druhý v prijímacej.

Kliknite na schému, alebo tu, zobrazí sa vo väčšom rozlíšení. Oproti pôvodnej schéme som k C2 pridal kondenzátory C4 a C5. Ich hodnota je označená hviezdičkou, pretože mi slúžia na úpravu 36kHz oscilátora. Z mojich pokusov sa mi najlepšie osvedčila kombinácia 470pF + 470pF + 150pF, kedy oscilátor kmital na frekvencii 36.05kHz

Takto vyzerá DPS, pričom je tu aj jej prázdna čierno biela verzia. Ja Vám ale odporúčam použiť  eagle súbory uvedené nižšie, pretože odtiaľ si jednoducho vytlačíte DPS v mierke 1:1. Ešte prikladám zrkadlovo otočenú DPS v čierno bielej verzii.

Rozmery DPS sú okolo 70x50mm, ale radšej si to vytlačte z Eaglu, budete to mať 1:1.

• Infra_zavora.zip obsahuje schému aj DPS v jednom archíve

Hotový DPS

Takto vyzerá hotová infra závora. Nie sú tam ešte kábliky na vyvedenie impulzov, tie dorobím, až keď to bude na niečo napojené. Kliknite si na obrázok, zobrazí sa Vám vo väčšom rozlíšení.

Na záver…

Závora konečne funguje, takže už ju len treba na niečo napojiť. Mám v pláne počítadlo dĺžky vlaku a podobné blbinky, ale to až v ďalšom článku…

Ako to funguje?

Mikroprocesor ATtiny13 sleduje joystick a podľa jeho polohy (dopredu, dozadu, vľavo, vpravo) riadi rýchlosť a smer jazdy lokomotívy. Rýchlosť je regulovaná pomocou PWM a smer jazdy prepínaním polarity napätia. Vo videu uvidíte, ako sa to ovláda.

Schéma zapojenia

Po kliknutí na obrázok sa schéma zobrazí vo väčšom rozlíšení.

Prvá časť schémy je napájací zdroj. Napájanie dodáva zdroj z notebooku, je to 19V jednosmerných.  Stačí to len stabilizovať cez LM317 (vyrába napätie 13V pre vláčiky) a 7805 (vyrába 5V pre napájanie mikroprocesora).

Druhá časť je výkonová. Relé K1 mení polaritu výstupného napätia a tým mení smer jazdy. Tranzistor Q3 spína výstup podla generovaného PWM a tým riadi rýchlosť vlaku. Oba prvky sú riadené mikroprocesorom cez príslušné tranzistory.

TIP : Namiesto BD243 (Q3), môžete použiť akýkoľvek výkonový NPN tranzistor.

Tretia časť je signalizačná. 2 LED diódy ukazujú smer jazdy a tretia výkon.

Štvrtá časť je riadenie.  IC3, mikroprocesor ATtiny13 generuje PWM a spína relé. PWM určuje ako rýchlo a relé ktorým smerom má vlak ísť. Tieto informácie si zistí od polohy joysticku.

Cez koncovky SV1 a SV2. sa dá mikroprocesor pripojiť na programátor  a v budúcnosti jednoducho upraviť program.

Skrinka, joystick a koncovky v nej

Na fotke je zariadenie odfotené zo zadnej strany, aby bolo vidno aj koncovky (aj s mojím náterom, čisto sivá krabička sa mi nepáčila). Joystick je štvorsmerový, dopredu a dozadu riadi výkon, vľavo alebo vpravo mení smer jazdy.  Koncovky prog+ovl slúžia na pripojenie programátora AVR ISP mkII, alebo externého ovládača.

Program pre mikroprocesor

Skladá sa z dvoch častí. Z hlavnej funkcie, ktorá nastaví všetko potrebné a funkcie obsluhy prerušenia, ktorá obsluhuje joystick.

#define F_CPU 9600000UL
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

unsigned char delicka = 0x00;     // obsluha joysticku
unsigned char zmena_smeru = 0x00; // obsluha smeru

ISR(TIM0_OVF_vect) // Prerusenie - pretecenie timer0
 {
  TCNT0 = 0x7F;       // nastavenie intervalu casovaca
  if(delicka == 0x03) // spomalenie obsluhy joysticku
  {
  delicka = 0x00;
  switch((PINB & 0x02) | (PINB & 0x04)) // stav joysticku
   {
    case 0x02 : // znizenie vykonu, paka joysticku "DOLE"
        if(OCR0A != 255) OCR0A++;
        break;
    case 0x04 : // zvysenie vykonu, paka joysticku "HORE"
        if(OCR0A != 0x80) OCR0A--;
        break;
    case 0x00 : // zmena smeru, paka joysticku "VLAVO/VRAVO"
        if(OCR0A == 255) // zmena smeru len ak vykon = 0%
         {
          if(zmena_smeru == 0x40)
           {
            zmena_smeru = 0x00;
            PORTB ^= 0x10;
           }
           else zmena_smeru++;
         }
         break;
    default : break;
   }
  }
  else delicka++;
 }

int main (void)
{
 DDRB |= 0x01;   // PB0 vystupny, je tam generovane PWM
 DDRB |= 0x10;   // PB4 vystupny, spina rele a meni smer
 PORTB &= ~0x01; // Vynulovanie PB0
 PORTB &= ~0x10; // Vynulovanie PB4
 DDRB &= ~0x06;  // PB1 a PB2 ako vstupne, pre tlacidla;
 PORTB |= 0x06;  // Aktivacia PULL-UP na PB1 a PB2
 TCNT0 = 0x7F;   // Casovac mas rozsah od 7F po FF
 TIMSK0 |= 0x02; // Povolenie preruseni od pretecenia timer0
 TCCR0B |= 0x03; // Prescaller na 64
 OCR0A = 0xFF;   // Pociatocna hodnota PWM
 TCCR0A |= 0xC3; // Nastavi PB0 pri zhode a FAST PWM mod 
 sei();          // Povolenie preruseni

 while(1) // nekonecny cyklus
  {
  }
}

Program v mikroprocesore a súvislosť so schémou

Začnem hlavnou funkciou. Prvý šesť riadkov nastavuje piny mikroprocesora podľa ich požadovanej funkcie.

DDRB |= 0x01;   // PB0 vystupny, je tam generovane PWM
DDRB |= 0x10;   // PB4 vystupny, spina rele a meni smer
PORTB &= ~0x01; // Vynulovanie PB0
PORTB &= ~0x10; // Vynulovanie PB4
DDRB &= ~0x06;  // PB1 a PB2 ako vstupne, pre tlacidla;
PORTB |= 0x06;  // Aktivacia PULL-UP na PB1 a PB2

Na pine PB0 (vývod č. 5.) je cez rezistor R9 spínaný tranzistor Q4, ktorý cez rezistor R10 spína tranzistor Q3. Tento pin generuje PWM a riadi rýchlosť vlaku. Mikroprocesor nedokáže poskytnúť dostatočný prúd, aby tranzistor Q3 vybudil, preto je zosilnený cez Q4. Pin PB4 (vývod č. 3.) spína cez rezistor R6 tranzistor Q1 a relé K1. Tým sa mení smer jazdy vlaku.

Ak nie je tranzistor Q1 zopnutý (pin PB4 = 0), cez relé prechádza veľmi malý prúd, ktorý cez rezistor R7, tranzistor Q2 rozsvieti diódu LED2. Tým je indikovaná jazda do jednej strany. Keď pin PB4 zopne tranzistor  Q1, zopne relé K1. Vtedy je na kolektore tranzistora Q1 asi 0.7V, preto LED2 zhasne, ale rozsvieti sa LED1. Takto signalizuje opačný smer jazdy.

Piny PB1 (vývod č. 6.)  a PB2 (vývod č. 7.) sú nastavené ako vstupné, pretože cez je zisťovaná poloha joysticka. Mikroprocesor registruje 4 stavy: páka hore, páka dole, páka vľavo/vpravo, páka v strede.

Druhá polovica hlavnej funkcie súvisí s časovačom

TCNT0 = 0x7F;   // Casovac ma rozsah od 7F po FF
TIMSK0 |= 0x02; // Povolenie preruseni od pretecenia timer0
TCCR0B |= 0x03; // Prescaller na 64
OCR0A = 0xFF;   // Pociatocna hodnota PWM
TCCR0A |= 0xC3; // Nastavi PB0 pri zhode a FAST PWM mod 
sei();          // Povolenie preruseni

Časovač má rozsah 0×00 až 0xFF (255 krokov), ja ho znižujem na polovicu ( TCNT0 = 0x7F; ). Tým sa frekvencia PWM zdvojnásobí. Potom povolím prerušenia od časovača ( TIMSK0 |= 0×02; ). Zase skončím na nastavovanie časovača, pretože prescallerom znížim jeho frekvenciu ( TCCR0B |= 0×03; ). Zostáva už len PWM, register OCR0A nastavím na 0xFF, čím zaručím, že začínam s 0% PWM. Už len zostáva nastaviť správny PWM mód ( TCCR0A |= 0xC3; ). Týmito nastaveniami dosiahnem frekvenciu generovaného PWM približne 150Hz.

Register OCR0A a súvislosť s PWM

Kód TCCR0A |= 0xC3; nastavuje na pine č. 5., PB0/OC0A mód FAST PWM. Register TCNT0 časovača TIMER0 stále púčíta v rozsahu 0x7F až 0xFF, kedy sa resetne na 0x7F. Tento register je porovnávaný s OCR0A. Keď nastane zhoda, pin č. 5. je zopnutý a vypne sa až keď TCNT0 = 0xFF. Nižšie hodnoty OCR0A znamenajú vyšší výkon na výstupe.

Pretečenie a TIMER0

Prerušenie od pretečenia časovača TIMER0 je povolené a nastáva, keď register TCNT0 = 0xFF. V tomto prerušení sa sníma poloha páky joysticku.

ISR(TIM0_OVF_vect) // Prerusenie - pretecenie timer0
 {
  TCNT0 = 0x7F;       // nastavenie intervalu casovaca
  if(delicka == 0x03) // spomalenie obsluhy joysticku
  {
  delicka = 0x00;
  switch((PINB & 0x02) | (PINB & 0x04)) // stav joysticku
   {
    case 0x02 : // znizenie vykonu, paka joysticku "DOLE"
        if(OCR0A != 255) OCR0A++;
        break;
    case 0x04 : // zvysenie vykonu, paka joysticku "HORE"
        if(OCR0A != 0x80) OCR0A--;
        break;
    case 0x00 : // zmena smeru, paka joysticku "VLAVO/VRAVO"
        if(OCR0A == 255) // zmena smeru len ak vykon = 0%
         {
          if(zmena_smeru == 0x40)
           {
            zmena_smeru = 0x00;
            PORTB ^= 0x10;
           }
           else zmena_smeru++;
         }
         break;
    default : break;
   }
  }
  else delicka++;
 }

Akonáhle vznikne prerušenie, zavolá sa funkcia ISR(TIM0_OVF_vect), ktorá ho obslúži. V prvom kroku obslúži časovač, nastaví ho na 0x7F. Potom sa už len venuje obsluhe joysticku. Teraz je dobré, ukázať trochu matematiky, aby ste celú funkciu pochopili.

• Vďaka mojím nastaveniam časovača beží PWM na frekvencii 150Hz.
• Čo tiež znamená, že prerušenie je vyvolané 150x za sekundu.
• PWM je regulovateľné v 128 krokoch
• Ak by bol joystick obsluhovaný pri každom prerušení, bolo by to veľmi rýchle
• Výkon by z 0% na 100% stúpol za 0.85s
• Čo je nepoužiteľné pre ovládanie
• Preto joystick obsluhujem len pri každom 3 prerušení
• Slúži na to premenná “delicka”
• Musia prejsť 3 prerušenia, aby sa obsluhoval joystick
• Z 0% na 100% stúpnem za 2.6 sekundy
• To je už použiteľné aj pre jemnejšiu reguláciu

To isté robí premenná “zmena_smeru”, ktorá delí počet prerušení až 64, aby sa dal pohodlne prepnúť smer.

Sledovanie joysticku a diódová logika

Piny PB1 a PB2 slúžia pre pripojenie joysticka, sú nastavené ako vstupné a majú aktivované PULL-UP rezistory. Je na nich trvale +5V. Tento stav, môžem nazvať aj kľudový, nastáva vždy, keď je páka joysticku v strede, nie je vychýlená do žiadnej strany.

V každej obsluhe joysticku sa mikroprocesor pozerá práve na stav týchto dvoch pinov a podľa nich zisťuje čo má robiť. Má na to príkaz  switch((PINB & 0×02) | (PINB & 0×04)) a celý postup vyzerá takto:

• Vychýlim páku joysticka dohora
• Spínač S1 v joysticku zopne a cez diódu D5 uzemní pin PB1 (vývod č. 6.)
• Na pine PB1 sa objaví úroveň log. 0
• Časom vzniká prerušenie…
• Príkaz switch((PINB & 0×02) | (PINB & 0×04)) vyhodnocuje stav…
• zistí, že PB1 = log. 0 a preto PINB & 0×02 vyhodnotí ako 0×00
• zistí, že PB2 = log. 1 a preto PINB & 0×04 vyhodnotí ako 0×04
• Výsledkom logického súčtu je 0×04 (0 | 0×04 = 0×04)
• Pre mikroprocesor to znamená prípad, že zvyšuje výkon
• Samozrejme, pokiaľ už výkon nie je 100%

Ak páku vychýlim dodola, udeje sa zhruba to isté, len cez inú diódu a na inom pine. Skončí to znížením výkonu. Trochu rozdielny prípad je, keď páku  vychýlim doľava, alebo doprava. Vtedy už uzemním oba piny (kvôli tomu tie diódy) a to znamená zmenu smeru. Je tam ale podmienka if(OCR0A == 255), aby sa nestalo, že smer jazdy sa prepne, keď je vlak v pohybe .

Niečo na záver

Zariadenie splnilo všetko čo chcem. Jednoducho sa dá ovládať vláčik, dá sa ovládať aj externe a nie je problém pripojiť aj programátor a kedykoľvek upraviť jeho chovanie. Zjednodušil som ho preto, že človek chce sledovať vláčiky, nie displej a podobné hlúposti. Tie dorobím ako modul a budú predmetom ďalšieho článku.

Použité integrované obvody

Základom celého zapojenia je mikroprocesor ATmega8.  Ten riadi integrovaný obvod L298N (čo je 2x výkonový H-mostík), ktorý slúži ako výkonový prvok. Pretože prepínanie smeru bolo pre mňa trochu zložitejšie, vyriešil som to multiplexorom 74157, cez ktorý mikroprocesor prepína smer jazdy. Posledný integrovaný obvod je ULN2004, čo je 7 darlingtonových tranzistorov v jednom puzdre. Tento slúži len ako zosilňovač, aby mikroprocesor nespínal priamo segmenty displeja. Okrem integrovaných obvodov a displeja je v zapojení pár drobných súčiastok.

Jednotlivé časti programu, generovanie PWM

Najhlavnejšou časťou je regulovanie výkonu. O to sa stará časovač TIMER2 mikroprocesora, ktorý funguje v režime FAST PWM, na frekvencii 488Hz. Strieda je regulovateľná v rozsahu 0 až 99.53% v 255 krokoch. Jeden krok je približne 0.39% Tento mód je popísaný na strane č. 112. datasheetu k ATmega8. Pozrite si obrázok:

Funguje to celkom jednoducho. TIMER2 v registri TCNT2 neustále počíta od 0 do 255 (zelené schodíky na obrázku). Po 255 sa resetne a počíta znova od 0 (červená čiara nasledujúca za schodíkmi). Pokiaľ je v móde FAST PWM, využíva aj register OCR2, v ktorom je číslo od 0 do 255. Napríklad 128. Časovač stále počíta od 0 do 255, ale navyše aj porovnáva registre OCR2 a TCNT2. Ak nastane zhoda, aktivuje príslušný výstupný PIN. Tento je aktivovaný, pokiaľ sa nedopočíta k 255 v registri TCNT2, kedy tento pin resetne. A takto dookola…

Zmena striedy u generovaného PWM

PWM je generované porovnávaním dvoch registrov.  Aktivované je pri ich zhode, resetované pri pretečení registra TCNT2. Z toho vyplýva, čím neskôr aktivujem PWM (to znamená väčšie hodnoty OCR2), tým bude mať menšiu striedu, pretože bude skôr resetnuté. A čím skôr ho aktivujem (menšie hodnoty registra OCR2), tým neskôr dôjde k jeho resetu a strieda bude väčšia. Pozrite si obrázok:

Všimnite si, že so stúpajúcou hodnotou OCR2 klesá strieda a opačne.

TIMER0 a zmena striedy pomocou tlačidiel

Zmena striedy je zmenou výkonu. Ako som už napísal, je možných 255 stupňov výkonu.  Pretože mikroprocesor je “veľmi rýchly”, nie je možné len tak pripojiť tlačidlo a meniť výkon. Stalo by sa to, že by nebolo možné výkon plynule meniť, skákal by len na nulu, alebo na maximum. Preto je na mieste úvaha. Chcem, aby výkon z nuly na 100% stúpol (alebo klesol) pri držaní tlačidla za 3 sekundy. Za 3 sekundy musí teda ubehnúť 255 krokov, čiže 3 / 255 mi udáva čas, ako často musím kontrolovať tlačidlo, aby bola splnená podmienka zmeny výkonu z 0 na 100% za 3s (Jednoduché delenie 3 / 255 = 0.012s). TIMER0 teda v pravidelných časoch kontroluje tlačidlá a podľa ich stavu mení výkon. Pozrite si vývojový diagram. Pretože register súvisiaci s výkonom môže mať hodnoty len od 0 do 255, musí byť ošetrená aj táto podmienka : -1 < OCR2 < 256.

V tomto kroku je ešte kontrolované tlačidlo zmeny smeru. To je ale nutné najprv rozpísať a vysvetliť, potom bude vývojový diagram.

Smer točenia motorov a jeho zmena

Z elektrického hľadiska je zmena točenia motorov len o tom, ktorou svorkou prúd vstupuje do motora a ktorou vychádza.  Toto zabezpečuje integrovaný obvod L298N, ktorý je cez ďalší integrovaný obvod – 74157, vhodne riadený mikroprocesorom.

L298N má dva vstupy cez ktoré sa riadi smer prechádzajúceho prúdu.  Na jednom je vždy úroveň log. 0 a do druhého ide PWM. To, kde sa ktorý signál dostane určuje integrovaný obvod 74157. Je to multiplexor, ináč povedané prepínač. Raz cez neho signály prechádzajú priamo, druhý raz na kríž.

Softvér a zmena smeru

Narozdiel  od zmeny výkonu je zmena smeru trochu zložitejšia. Smer môžem meniť, len keď vlak stojí (výkon je rovný 0, register OCR2 je rovný 255). Ako už bolo vyššie spomenuté, o tlačidlá sa stará časovač TIMER0. Ale tento obsluhuje tlačidlá asi 100x za sekundu. Ak by priamo obsluhoval aj zmenu smeru, prepínanie by bolo na náhodu. Kto by stíhal odsledovať 100 prepnutí za sekundu? Preto je tam malá vsuvka v obsluhe tlačidla zmeny smeru, ktorá spôsobí, že tlačidlo bude obsluhované len 2 krát za sekundu.

O  obsluhu sa stará premenná smer. Tá spôsobí, že smer sa nebude dať zmeniť pri každom zatlačení tlačidla, ale až po 32 overeniach, že bolo tlačidlo zatlačené. Táto zmena je z mikroprocesora prenesená cez integrovaný obvod 74157 na výkonový prvok L298N.

Riadenie a obsluha displeja

O tom, ako riadiť  štvormiestny LED displej som napísal článok. Je dobré si ho prejsť, sú tam základy.

• http://lukas.cerro.sk/1097/mikroprocesor-a-4-miestny-led-display

Keď to zhrniem, mikroprocesor sa musí postarať o displej sám. Musí si rozhodnúť, čo, kedy a kde vykresliť. Základom je register OCR2. kde je uložený aktuálny výkon. Pretože výkon súvisí s OCR2 nepriamo (so stúpajúcim OCR2 výkon klesá), musím na displeji zobrazovať hodnotu 255-OCR2. Túto rozdelím na jednotky, desiatky a stovky, ktoré zobrazím na príslušných segmentoch displeja. Prvý segment je určený na zobrazenie smeru jazdy.

Najjednoduchšie by bolo použiť mikroprocesor vyššej rady a 4 porty (4×8 = 24 vývodov) použiť len na vykresľovanie znakov na displeji. Ale keďže toľko portov nie je k dispozícii (BCD kódom by sa to dalo znížiť na 16), musím každý segment vykresliť zvlášť (Síce by sa kombináciou BCD kódov dal počet portov znížiť na 6, ale to by pribudli ďalšie integrované obvody).

Funguje to teda tak, že mikroprocesor má zhasnutý celý displej. Nastaví si, čo sa má rozsvietiť na prvom segmente a potom ho rozsvieti. Počká chvíľku, zhasne ho. Nastaví ďalší a rozsvieti ho. Takto dookola. Rýchlosť tohoto preblikávania je určovaná od časovača TIMER2, ktorý beží na frekvencii 488Hz. Keďže segmenty displeja sú 4, 488/4 = 122. Každú segment sa rozsvieti 122x za sekundu, čo ľudské oko určite nepostrehne.

Modulo a rozsekanie čísla na segmenty

Ako už bolo spomínané, register OCR2 obsahuje aktuálny výkon. Pre zobrazenie ho musím ale spracovať ako 255 – OCR2. Musí ho správne rozdeliť na jednotky, desiatky a stovky. Pozrite si príklady (Použité písmo je CRYSTAL):

O toto rozdelenie sa stará kúsok programu, ktorý využíva modulo. Modulo je zvyšok po celočíselnom delení a zapisuje sa znakom %. Pozrite si niekoľko príkladov:

• 23 % 5 = 3 (23 / 5 = 4, zvyšok je 3)
• 221 % 16 = 13 (221 / 16 = 13, zvyšok je 13)

Ja využijem pre rozklad modulo číslom 10.  Pozrite si celý výpočet na obrázku:

Tento výpočet sa opakuje 488 krát za sekundu. Postup je v smere od jednotiek k stovkám. Najprv cez %10 zistím, aké číslo je na mieste jednotiek. Potom ho odpočítam a delením 10 odstránim jednotky. Znova cez %10, ale tentokrát zisťujem desiatky. Potom ich odpočítam, vydelím znova 10 a dostávam číslo na mieste stoviek.

Záverom…

Článok  je všeobecným úvodom k mikroprocesorovému PWM riadeniu vláčikov s displejom. Sú tu popísané základné myšlienky  a postupy, ktoré som využil pri výrobe regulátora. Niektoré veci sa od konečného zariadenia môžu líšiť, ale je to (aspoň dúfam) spôsobené rôznymi zmenami k vylepšeniu zariadenia.

Čo je cieľom trasy?

Obec Necpaly, ktorá má 4 kaštiele a vodnú elektráreň. Potom cez pár kopcov do Sklabine (Sklabiňský hrad) a Turčianskej Štiavničky, kde je kaštieľ, arborétum, turčianske serpentíny, … .

Podrobnejší popis trasy

Začínam pred budovou železničnej stanice Vrútky. Oproti budove železničnej stanice je malé parkovisko za ktorým vedie dláždená cesta s obchodmi, je to ulica 1. československej brigády. Touto ulicou som išiel asi 1km, potom sa napojila na ulicu Priekopská. Stále pokračujem rovno, nikde neodbočujem, až kým sa nedostanem k železničnému priecestiu (spoznáte ho podľa toho, že je len pre chodcov a cyklistov, nie pre autá) . Prechádzam cez priecestie, dostávam sa na ulicu Kozmonautov, neskôr Budovateľov. Na konci tejto ulice (keď sa napravo zjaví nadjazd pre autá) odbočujem vľavo, na druhej križovatke vpravo. Stále rovno, neodbočujem, prechádzam cez námestie v Martine, až sa dostanem na výpadovku, smer Banská Bystrica. Po 3km som v obci Košťany nad Turcom, odbočujem doľava na Žabokreky. Touto cestou idem pokiaľ sa nezjaví značka ukazujúca doprava na Necpaly. Odbočujem doprava, po 4km som v obci Necpaly. Tu už popis končím, pretože je možné sa vydať na rôzne smery a záleží len od vášho uváženia.

Pozrite si trasu Vrútky – Necpaly na maps.google.sk»

Doplňujúce informácie o trase

V oblasti okolo Martina je mnoho dediniek a rôznych ciest, takže nie je problém upraviť trasu tak, aby ste sa vyhli hustej premávke medzi Martinom a Košťanmi nad Turcom. Prevýšenie trasy je veľmi malé, keďže sa jedná asi o 50m na 17km jazdy. Ak sa vydáte z Necpál na Belú alebo Folkušovú, objavia sa aj väčšie prevýšenia.

Trasa prechádza cez obce a mestá : Vrútky, Martin, Košťany nad Turcom, Žabokreky, Necpaly. V prípade dlhšej varianty sú to aj obce Belá, Turčianske Jaseno, Sklabiňa, Sklabiňský Podzámok a Turčianska Štiavnička.

Čo ďalej?

Z Necpál sa môžete vydať rôznymi smermi na Martin, Turčianske Teplice, Kraľovany, alebo do niektorej doliny. Možností je mnoho. Ja som sa vydal do Turčianskej Štiavničky a potom domov (Dolný Kubín), čím som si trasu predĺžil na nejakých 70km.

Pozrite si trasu Vrútky – Necpaly – Dolný Kubín na maps.google.sk»

Páčila sa Vám trasa?

Pozrite si aj ostatné tipy z kategórie bicyklových výletov »

Popis trasy s fotkami

Prvá fotka zobrazuje parkovisko oproti železničnej stanici Vrútky a ulicu 1. československej brigády, ktorou sa treba ísť.

Potom sa už len vymotať z Vrútok, prejsť cez Martin a za chvíľu sa zjaví námestie.

Na konci námestia vľavo a na križovatke vpravo. Tou cestou sa dostanete von z Martina, až do obce Košťany nad Turcom. Tam treba na prvej križovatke odbočiť vľavo. Odteraz je už cesta takmer bez áut, častejšie sa budú objavovať cyklisti.

Neskôr sa medzi domami zjaví tabuľa Žabokreky, potom koncová tabuľa obce Žabokreky a čoskoro sa objaví smerová tabuľa na Necpaly, kde treba odbočiť doprava.

Od obce Vás už delia len nejaké 4km, cesta až na jednu ľavotočivú zákrutu ide priamo. Zjaví sa tabuľa začiatku obce a v pozadí na kopci bude vidno kostol.

Je to dôležitý orientačný bod, pretože cestou k nemu natrafíte na prvý kaštieľ. Kostol sa nachádza na kopci, tak je ho vidno skoro stále a z rôznych strán.

Cestou ku kostolu idete okolo prvého kaštieľa. Je schovaný za múrom a brána zatvorená. Je to trochu škoda, pretože to je jediný kaštieľ, ktorý sa dočkal rekonštrukcie. Keď sa človek trochu posnaží, aspoň sa dá cez plot odfotografovať.

Cestou okolo neho som sa dostal do stredu obce, kde sa napravo zjavil druhý, modrý kaštieľ. Kedysi to bol detský domov, v súčasnosti len chátra a jeho dvor slúži ako smetisko.

Na prechádzajúcej fotke s modrým kaštieľom je vidno taký malý nadjazd zo zámkovej dlažby. Ten vedie cez vodný kanál ku kolesu… a teraz neviem či vodnej elektrárne, alebo čoho. Nechcelo sa mi tam moc tmoliť, lebo bolo v obkolesení fotografov.

Vrátil som sa späť na námestie, pretože oproti modrému kaštieľu sa nachádza ďalší. Tentoraz už v dezolátnom stave. Na ďalšej fotke je záber zo strany od potravín, tam  na prvý pohľad nevyzerá až tak zle.

Na prvej fotke tretieho kaštieľa bolo vidno cestu, po ktorej som šiel, aby som sa dostal k potravín a odfotil ho z inej strany. Išiel som po nej ďalej a napravo sa zjavil asi prívod vody k tej elektrárne spomínanej vyššie.

A zase na opačnej strane cesty, tak trochu v úzadí sa skrýva štvrtý kaštieľ. Tiež v dezolátnom stave.

Vraciam sa späť na námestie a robím jeho záber tak, aby bolo vidno v pozadí tretí kaštieľ. Keď idete k nemu, prejdete cez most a potom sa cesta rozdvojuje. Doprava ide ku štvrtému kaštieľu, ale doľava ide smerom do obce Belá – Dulice. Spomínam to preto, lebo ja som si trasu predĺžil a vybral sa smerom na túto obec.

Treba prekonať malé stúpanie a ocitnete sa na kopci medzi obcami Necpaly a Belá. Naľavo bude vidno kostol obce Necpaly.

O chvíľu sa zjaví klesanie a pohľad na obec Belá v pozadí.

Spustíte sa dole a bude vidno celú obec. Z tohoto obrázku vyplývajú dve správy. Tá dobrá je, že sa už len spustíte a ste tam. Tám zlá je, že ten kopec za obcou treba vyšliapať. Je náročnejší, je to prevýšenie 100m na úseku dlhom cez 1 km.

Ešte záber z Belej. V strede obce, križovatka, treba ju len prejsť rovno, neodbočovať.

Potom čo kopec vyšliapete, zjaví sa v pozadí Turčianske Jaseno. Nasleduje veľmi rýchly zjazd, na úseku 2km je klesanie približne 100m.  Zaujímavosťou je, že z každého vyššieho kopca je vidno v diaľke aj Martin.

Záber zo samotného Turčianskeho Jasena. Cesta sa bude krútiť, treba sa držať len hlavnej cesty, ktorá bude stále klesať.

Keď sa objaví prvé stúpanie (je aj jediné a krátke) bude smerová tabuľa ukazujúca doprava na Sklabiňu. Tým smerom sa treba vydať.

Prejdete cez kopec (kopček…) a znova bude smerová tabuľa. Znova treba odbočiť doprava, smer to ukazuje na Záborie. Len treba dať pozor na to, že prvá odbočka vpravo ide na Záborie, tú treba ignorovať a odbočiť až na druhej, tá už ide na Sklabiňu.

Takto už vyzerá cesta na Sklabiňu. Vľavo, za kopcom, je už samotná obec.

Táto fotka je už z obce. Celú ju treba prejsť, nikde neodbočovať. Až na konci obce sa zjaví smerová tabuľa.

Tabuľa ukazuje doľava na Sklabiňský Podzámok. Neskôr sa tento smer zjaví aj na stĺpe.

Tabule na stĺpe. Smerom na Sklabiňský Podzámok je aj posledný kopec, ktorý treba prekonať. Jedná sa o prevýšenie 80m na nejaký 1km cesty.

Kúsok pred vrcholom, aj s cyklistom, ktorý ma obehol.

Keď sa dostanete na vrchol, objaví sa aj tabuľa s odbočkou na Sklabiňský hrad. Na ďalšej fotke je aj z neho kúsok vidno, zvyšok zakrývajú stromy.

Nasleduje prudký zjazd, až do obce Sklabiňský Podzámok. V nej stačí odbočiť doľava a už idete smerom na Turčiansku Štiavničku.

Cesta vedie dolinou, ktorá Vás dovedie až do Turčianskej Štiavničky.

Keď sa naľavo zjaví prameň so strieškou, ste už v Turčianskej Štiavničke. Pri prameni je tabuľa so šípkou na Turčianske serpentíny, tie treba ísť pozrieť.

Naľavo od cesty sa rozpriestera anglický park s jazierkami, kde som si doprial obednú pauzu. Tieto miesta, aj keď sú iba kúsok od hlavnej cesty Žilina – Košice, moc ľudí nepozná a preto je tam kľud.

Na konci parku sa nachádza arborétum a kaštieľ Révayovcov. A tu som ukončil fotografovanie a vydal sa domov.

Niečo záverom…

Trasa vedie nádhernou prírodou Turca, pričom je možné, že stretnete viacej cyklistov, ako áut. Je tam kľud, čerstvý vzduch a veľmi dobré cesty. Dá sa tu naplánovať, či už malý rodinný výlet, ale aj poriadny horský zaberák.

Podrobnejší popis trasy

Trasa začína pred budovou železničnej stanice Ružomberok, odkiaľ  pokračujem po ulici J. Kačku asi 300m. Odbočujem doprava, prechádzam cez železničné priecestie a znova odbočujem doprava. Touto ulicou sa dostanem von z Ružomberka. Po tejto ceste idem asi 7km, nikde neodbočujem, prechádzam cez Liskovú, okolo Turíka až prichádzam do Liptovskej Teplej. Asi 200m za začiatkom obce je tabuľa, ktorá ukazuje Lúčky/Kalameny doľava. Odbočujem doľava a touto cestou pokračujem až do Osádky.

Popis cesty je veľmi jednoduchý, pretože až na jednu odbočku v  Liptovskej Teplej (a veľmi dobre označenú) idete stále po tej istej ceste, nikde neodbočujete. Na tejto trase sa nedá stratiť (ale samozrejme, keď sa človek posnaží…).

Základné údaje o trase

Trasa začína v Ružomberku, pokračuje cez Liskovú, Liptovskú Teplú, Lúčky až do Osádky. Dĺžka trasy je 20.1km, prevýšenie medzi Ružomberkom a Liptovskou Teplou je zanedbateľné.  Liptovská Teplá je približne v nadmorskej výške 500 m.n.m., odkiaľ neustálym miernym stúpaním prejdete cez Lúčky (600 m. n. m.) až k najvyššiemu bodu, rozhraniu okresov Ružomberok a Dolný Kubín (800 m. n. m.). Výškový rozdiel 300m je rozdelený na 10km trasy, nie je to náročné stúpanie. Odtiaľto už len klesáte do Osádky (660 m. n. m.). Trasu si môžete podrobne pozrieť na maps.google.sk »

Niečo navyše k trase

Doporučil by som trasu ísť v opačnom smere. Pretože z oboch strán je stúpanie, je jedno odkiaľ prídete. Síce z Lúčok prekonáte výškový rozdiel 300m na 10km, pričom z Osádky je to výškový rozdiel 140m na 2km trasy. Lenže smerom na Osádku musíte kvôli rozbitej ceste ísť pomaly aj dole. A nie je príjemnejší 10km dlhý zjazd smerom na Lúčky?

Páčila sa Vám trasa?

Pozrite si aj ostatné tipy z kategórie bicyklových výletov »

Fotodokumentácia k ceste

Fotka parkoviska pred železničnou stanicou Ružomberok. V pozadí je cesta (ide tadiaľ modré auto a je tam žltá budova), ktorou pôjdem. Po asi 300m odbočujem doprava.

Za týmto železničným priecestím odbočujem doprava. Keby ste odbočili doľava, mohli by ste ísť smerom na Dolný Kubín, alebo Kraľovany.

Prešiel som nejaký kilometer, Ružomberok pomaly skončil a v pozadí sa nachádza Lisková.

Začiatok Liskovej. V obci som sa nezastavoval, nič som nefotil, len som cez ňu prešiel.

Záber cesty niekde medzi Liskovou a Liptovskou Teplou.

Počas cesty som išiel okolo odbočky na Turík. Táto obec je zaujímavá, preto bude v inom článku.

Znova záber Liptovskej prírody, tentoraz niekde pred Liptovskou Teplou.

Toto je už Liptovská Teplá a odbočka na Lúčky. Je to dobre značené, sú tam tabule, takže sa nedá stratiť.

To naľavo, je cesta na Lúčky. Napravo sú Madočany.

Začiatok obce Lúčky. Aj keď je to dlhá obec, ale stačí sa len držať hlavnej cesty a určite nezablúdite.

Centrum obce. Hlavná cesta sa točí doľava. Ale rovno pokračuje úzka ulička a skoro v presnom strede fotky si všimnite vodopád.  Tam sa treba ísť pozrieť a osviežiť sa.

Takto vyzerá celý park aj s vodopádom.

Detail na časť môjho bicykla spolu s vodopádom a jazierkom v pozadí.

Vodopád som okukal, vrátil sa späť na hlavnú cestu a pokračoval po nej.  Po jednom kopci a zákrute doprava som sa ocitol už v tej kúpeľnej časti Lúčok. Znova nikde neodbočujem, idem stále po hlavnej ceste.

AQUA čosi v Lúčkach, čiže nejaké bazény a podobné relaxačné hlúposti. Podstatné je, že je tu aj minigolf. Vpravo do diaľky ide hlavná cesta.

Toto je už koniec Lúčok, k tomu už nie je moc čo popísať. Nasleduje niekoľko záberov, ako to vyzerá medzi Lúčkami a Osádkou.

Ako sa blíži najvyšší bod trasy, skončí nový asfaltový koberec a zjaví sa pôvodná cesta. Kde tu jama, ale ináč v pohode.

Toto je najvyšší bod trasy, rozhranie okresov Ružomberok a Dolný Kubín. Odtiaľto nasleduje už len zjazd do Osádky.

Klesanie na Osádku, cesta je čoraz v horšom stave, ale stále zjazdná.

Dole je zákruta, za ktorou asi po 200m vyjdete z lesa.

Von z lesa, naľavo (nie je vidno fotke) sa už rozprestiera Osádka.

Vstup do Osádky, stále v poriadnom klesaní.

Koncový bod trasy. Začiatok obce Osádka, od kubínskej strany.

Záverom…

Trasu som ukončil na strategickom mieste. Pretože tá cesta vpravo smeruje na Malatinú, odkiaľ sa dá cez Kalameny vrátiť späť do Ružomberka, alebo ísť po jednej z predošlých trás do Liptovského Mikuláša. Ak pôjdete rovno, budete mať odbočku na Pokrávač, odkiaľ sa dá cez Pribiš dostať do Oravského Podzámku, alebo ísť cez Pucov do Dolného Kubína. Samozrejme nemusíte nikde odbočovať a zájdete až do Vyšného Kubína, kde sa môžete rozhodnúť ísť do Dolného Kubína, alebo na Ružomberok.

Zdá sa Vám trasa krátka?

Je to len časť môjho výletu, ja som šiel Dolný Kubín – Ružomberok – Lúčky – Dolný Kubín, čo je 50km.

Podrobnejší popis trasy

Trasa začína na železničnej stanici Kraľovany. Od stanice odbočuje vľavo, o kúsok ďalej sa cesta rozdvojuje, idem vpravo. Tým sa dostanem až na križovatku ciest I. triedy č. 18/E50 a č. 70.   Znova odbočujem vpravo, prechádzam cez most a po asi 2km som v Rojkove. Prechádzam celý Rojkov, na konci obce cez prechod na ľavú stranu cesty, pretože sa tam nachádza chodník, ktorý vedie až k mostu do Stankovian. Prechádzam cez most, za ním odbočujem vpravo a po tejto ceste sa dostanem až do Ľubochne. Tú prechádzam celú, na križovatke s mostom odbočujem vľavo (pretože vpravo – cez most, by som sa dostal do centra Ľubochne, čo nechcem) . Táto cesta ma zavedie až do Švošova, ktorý celý prechádzam. Na ceste za Švošovom uvidíte budovu hradla Komjatná, potom bude ďalšia križovatka. Na nej treba ísť rovno, neodbočovať vľavo, lebo by ste sa dostali do Komjatnej. Teraz nasleduje 2.5km dlhý úsek, kamenistej, poľnej a neviem akej cesty. Po nej sa ocitáte v Hrboltovej, čo je časť Ružomberka. Na mape je to ulica Mlynská. Na druhej križovatke treba odbočiť doľava, čím sa dostanete na ulicu Sadová. Kopec treba vyšliapať a na prvej križovatke doprava. Tým sa dostanete na ulicu Príjazdová, ktorá Vás dovedie až do Ružomberka. Pri zastávke Ružomerok Rybárpole neodbočujte doprava, ale pokračujte rovno. Táto cesta Vás dovedie k železničnej stanici Ružomberok, ktorá je cieľom trasy.

Základný popis trasy

Trasa má 21.2km a začína v Kraľovanoch. Pokračuje cez obce Rojkov, Stankovany, Ľubochňa, Švošov, Hrboltovú až do Ružomberka. Podrobne si ju môžete pozrieť na maps.google.sk » Na zobrazenej trase je jedna chyba. Mapa tvrdí, že za odbočkou na Komjatnú, je prerušená cesta. To nie je pravda, v žiadnom prípade to nemusíte obchádzať tak, ako ukazuje mapa.

• Od Kraľovian po Rojkov idete po ceste I. triedy, počítajte s hustejšou premávkou.
• Medzi Švošovom a Hrboltovou sa strieda na povrchu cesty asfalt s kameňmi, štrkom, občas len hlinou.

Páčila sa Vám trasa?

Pozrite si aj ostatné tipy z kategórie bicyklových výletov »

Fotodokumentácia trasy:

Most a cesta smerom na Rojkov.

Kúsok pred koncom obce Rojkov, v pozadí je prechod, cez ktorý treba prejsť na druhú stranu cesty.

Chodník do Stankovian, v pozadí vidno Stankovany aj s vežičkou kostola.

Mostík do Stankovian, za ňou treba odbočiť vpravo.

Ulica v Stankovanoch…

Koniec Stankovian, cesta pokračuje ďalej do Ľubochne.

Vstup do Ľubochne, treba ísť stále rovno. Ak tak môžte odbočiť aj vľavo a obzrieť budovy železničnej stanice Ľubochňa.

Budova stanice v Ľubochni, treba vidieť

Oproti stanici sa nachádza aj mapa, ak by ste potrebovali poradiť.

Od stanice sa vrátite späť a pokračujete ďalej po ceste. Na fotke je vidno križovatku, treba odbočiť doľava.

Cesta medzi Ľubochňou a Švošovom

Priecestie pred Švošovom, odteraz už nepôjdete medzi Váhom a železničnou traťou, ale za Váhom a železničnou traťou.

Švošov v pozadí.

Záber jednej ulice v Švošove.

Toto je záber cesty za Švošovom.

Napravo vidno budovu hradla Komjatná, neodbočujte, choďte stále rovno.

V pozadí je budova, popred ktorú cesta odbočuje do Komjatnej. Treba ísť rovno, aby ste sa dostali do Ružomberka.

Zo začiatku je cesta ešte asfaltová.

Neskôr sa asfalt začne postupne strácať.

Občas je to piesok, občas štrk.

Niekde na ceste…

V pozadí je stúpanie, potom cesta už len klesá do Hrboltovej.

Klesanie do Hrboltovej.

Ružomberok, časť Hrboltová

Druhá križovatka v Hrboltovej, treba odbočiť doľava, vyštverať sa kopcom a odbočiť doprava.

Pohľad na ulicu “Príjazdová” v Hrboltovej. Dovedie Vás až do Ružomberka.

Kúsok od konca Hrboltovej.

Na konci Hrboltovej.

Na ceste, za Hrboltovou.

Toto je už Ružomberok, časť Rybárpole.

Cesta stále klesá, takže z Hrboltovej ste v Rybárpoli za pár minút.

Toto je železničná zastávka Ružomberok – Rybárpole. Za ňou ide hlavná cesta doprava cez železničnú trať, ale Vy pokračujte rovno.

V pozadí je už centrum Ružomberka a železničná stanica Ružomberok.

Konečný bod trasy, železničná stanica Ružomberok.

Čo ďalej?

Z Ružomberka sa dá vydať na rôzne smery. Liptovský Mikuláš, Banskú Bystricu, Doln ý Kubín, Lúčky… Ak sa Vám trasa zdá krátka, môžete si ju predĺžiť zbehnutím napr. do Komjatnej, alebo do Ľubochnianskej doliny.

Podrobnejší popis trasy:

Trasa začína pri Bille na Garbiarskej ulici, v Liptovskom Mikuláši. Po ceste I. triedy č. 18 sa po 500m dostanem na svetelnú križovatku, kde odbočujem vpravo. Je to výpadovka z Liptovského Mikuláša, po nej idem 11km. Vtedy sa objaví tabuľa so smerom Ižipovce a tak odbočujem vpravo. 50m po odbočení je druhá tabuľa, tentoraz sa odbočuje vľavo. Po pár kilometroch sa objavujú Ižipovce. Tie prechádzam bez odbočenia celé, na konci obce vľavo. Cestou pokračujem až do Bukoviny. Na jej začiatku odbočujem vpravo, po asi 200m znova vpravo. Po 500m prichádza ďalšia križovatka, kedy odbočujem vľavo (smer Liptovský Hrad). Táto cesta vedie až do Malatinej. V Malatinej sa stačí držať vľavo a šliapať do kopca. Po 2km som na najvyššom bode trasy. Odtiaľto som sa spustil dole kopcom, nikde neodbočoval a cez Osádku a Leštiny došiel do Vyšného Kubína. Na konci vpravo a po 3km sa objaví Dolný Kubín.

Základný popis trasy:

Trasa má 38km, začína v Liptovskom Mikuláši, pokračuje cez obce Liptovský Trnovec, Brnice, Ižipovce, Bukovina, Malatiná, Osádka, Leštiny, Vyšný Kubín a končí v Dolnom Kubíne. Podrobne si ju môžete pozrieť na maps.google.sk »

• Medzi Liptovským Mikulášom a Tatralandiou je cesta pre cyklistov, využite ju.
• Od Tatralandie po odbočku na Zuberec (Brnice) idete po ceste I. triedy, takže počítajte s hustejšou premávkou!
• Po odbočení na Ižipovce, až do Malatinej je veľké množstvo poľných ciest a rôznych odbočiek. Majte pri sebe podrobnú mapu a nebojte sa niekoho opýtať na trasu.
• Medzi Ižipovcami a Bukovinou je na ceste zosuv. Počítajte s tým, že neviete čo Vás čaká za ďalšou zákrutou.
• Pred zjazdom z Malatinej do Osádky si skontrolujte brzdy.

Páčila sa Vám trasa?

Pozrite si aj ostatné tipy z kategórie bicyklových výletov »

Fotodokumentácia trasy:

Galériu začínam na námestí v Liptovskom Mikuláši.

Záber cyklistickej cesty medzi Liptovským Mikulášom a Tatralandiou.

Zástavka pri Liptovskom Trnovci, pohľad na Liptovskú Maru.

Pohľad na Liptovský Trnovec.

Niekde na ceste za Liptovským Trnovcom.

Dôležitý bod, treba odbočiť vľavo. Vpravo zmizne cesta I. triedy a s ňou aj autá…

Zástavka na brehu Liptovskej Mary.

Ďalší dôležitý bod, treba odbočiť vpravo, na Ižipovce.

Asi o 50m ďalej, tentokrát sa odbočuje vľavo.

Cesta a v pozadí Ižipovce .

Obrázok z Ižipoviec. Cez celú obec som len prešiel, nikde neodbočoval.

Na konci obce, treba odbočiť vľavo, aby ste šli okolo týchto domčekov.

Nikdy neviete, čo Vás čaká za zákrutou, tak to s rýchlosťou nepreháňajte.

Zosuv na ceste pred Bukovniou, buďte opatrný!

Začiatok Bukoviny, treba odbočiť vpravo.

Znova sa odbočuje vpravo (cestou vľavo sa dostanete na smer LM/RK).

Posledný dôležitý bod, treba odbočiť vľavo (je tam tabuľa smer Liptovský hrad) .

Zo začiatku Vás čaká takáto cesta

Pohľad (asi) v smere na Liptovskú Annu.

Pohľad na cestu medzi Bukovinou a Malatinou.

Niekde na ceste …

Po prejdení zákruty za touto skalou sa objaví Malatiná.

Už za Malatinou, v pozadí dolina, odkiaľ som prišiel.

Za Malatinou, najvyšší bod trasy. Vysielač je vidno aj pri vstupe do Malatinej.

.

Pohľad z najvyššieho bodu, v pozadí asi Pribiš.

Záverom

Od najvyššieho bodu trasy som už nespravil ani jednu fotku. To preto, že som sa spustil a zastal až v Dolnom Kubíne.Pred týmto zjazdom si určite skontrolujte brzdy. Trasa nie je náročná, len si dajte pozor na mapy a orientáciu. Nie je problém zle odbočiť, je tam veľa všelijakých cestičiek.

Každý výlet vo Viedni začína na stanici Wien Südbahnhof (Ost). Prvá cesta zo stanice viedla do domu hudby. Trasa vedie popri zámku Belveder, takže sa oplatí ísť cez jeho záhrady, najmä, keď už fungujú fontány.

Trasu k domu hudby si môžete pozrieť na mape. Pešo to trvá asi pol hodiny, samozrejme treba pripočítať čas strávený v záhradách zámku Belvéder. Dom hudby je zameraný na to, ako človek vníma a ako pracuje s hudbou. Okrem poschodí venovaným experimentom, sú tu aj poschodia s výstavami venovanými hudobným skladateľom. Experimenty pozostávajú napríklad z toho, ako ucho vníma hudbu, aký hudobný rozsah počuje a pod. Nechýba množstvo zvukov, ktoré je možné vypočuť si, miešať a dokonca nechať si aj napáliť na CD.

Síce je dom hudby malý (aj keď má 5 poschodí), ale je tam toho veľmi veľa na skúmanie. Preto môže prehliadka trvať aj 2 hodiny. Odtiaľto som pokračoval do umelecko-historického múzea. Trasu si znova môžete pozrieť na mape. Fotka je z cesty po ulici Kruger str.

MuseumsQuartier je časť Viedne, kde sa nachádza asi 10 rôznych múzeí. Dominantou celého sú Kunsthistorisches (umelecké diela) museum a Naturhistorisches (prídovedné) museum. Spomínal som ich už v úvode článku, kde nájdete aj odkaz. Kunsthistorisches museum má na prvom podlaží zbierky venované obdobiu faraónov, pyramíd, rímskej ríše. Je tam obrovské množstvo sôch, keramiky, múmií, sarkofágov z tohoto obdobia.

To je prvé podlažie, kde sa dá bez problémov stráviť hodina času. Na druhom podlaží sú obrazy. Celý ten okruh je ako by delený na dve časti. Sú hlavné veľké miestnosti spolu s tými väčšími dielami a vo vedľajších miestnostiach sú menšie diela. Každá väčšia miestnosť obsahuje pohodlné sedačky, takže sa tam dá posedieť (aj pospať ) a poobzerať obrazy.

V tomto múzeu sa nachádza aj výstava mincí, ale tá ma až tak nezaujímala. Treba počítať asi s vyše hodinou času aj na toto poschodie. Celkovo treba rátať aspoň s 3 hodinami času na celé múzeum. Je tam toho naozaj dosť na pozeranie. Odtiaľto viedla cesta späť na Wien Südbahnhof (Ost). Pozrite si trasu na mape.

Záverom…

Síce sú popísané len dve múzeá, ale bez problémov sa dá v nich stráviť aj celý deň. Vstupné do domu hudby je pre dospelého 10€ a do Kunsthistorisches museum 12€.

Cesta začína o 7.00 na stanici Praha, hl.n. Pretože múzeá sa otvárajú až o 10:00, rozhodol som as vybehnúť na Petřín. Po rôznych uličkách som sa dostal na nábrežie Vltavy, odkiaľ bol výhľad na Karlov most a Petřín. Bolo asi 7:36.

Z tohoto nábrežia som spravil dve fotky. Prvá ukazuje Karlov most a druhá je pohľad na kopci Petřín. Na kopci je vidno Petřínsku rozhľadňu, ktorá bola mojím prvým cieľom.

Ako som sa tam dostal, si môžete pozrieť na mape. Nasledujú dvve fotky, ktoré ukazujú ľudoprázdnu Prahu, je okolo 7:40 ráno. Prvá je z Karlovho mosta, druhá je pohľad z ulice Tržiště na ulicu Vlašská.

Nasleduje pohľad na samotnú Petřínsku rozhľadňu. Keď som tam prišiel, bolo 8:05 a otvára sa o 10:00. Takže z vyhliadky nebolo nič.

Po tej istej trase, ako som išiel hore k rozhľadni, som  sa aj vracal. Asi 100m od rozhľadne sa naskytajú pekné pohľady na Prahu, ktoré sú neskôr zakryté budovami.

Znova sa ocitám na brehu Vltavy (na Smetanovo nábřeží), ľudí je už viacej, ale je len 9:40 (Aj to som natiahol návštevou obchodu…). Tak som zakotvil v malom parku, kde sa nachádza Krannerova fontána.

Bolo 10:05 a za 5min som bol pri múzeu tortúry (Cesta na maps.google.sk). Vstupné je 140CZK vstupné, ale stojí to za to. Sú to tri poschodia všelijakých mučiacich nástrojov a človek sa až čuduje vynaliezavosti našich predkov.

Mučiacich nástrojov sú tam tri poschodia. Toto je veľmi malý výber z toho, čo sa tam nachádza, treba to vidieť na vlastné oči. Vidly na prvom obrázku sú na “španielske šteklenie”. Ale nazvať niečo, kedy vytrhávajú kusy mäsa z ľudského tela pošteklením… Po návšteve cesta pokračovala do múzea komunizmu, ktoré je tiež v centre Prahy (pozrite na mape). Tu je stručne zhrnuté história od nástupu komunizmu k moci v Rusku až po jeho rozpad v Československu. Vstupné je 180CZK.

Bolo asi 12:45, keď som tu skončil, nasledovalo ešte flákanie sa po meste, vysedávanie a zabíjanie času do odchodu vlaku o 15:11.

Plán cesty a informácie okolo:

Cesta začína v Dolnom Kubíne, kde aj končí. Celková precestovaná vzdialenosť je približne 1010km, cena 91.62€

• Začiatok : Dolný Kubín, Mokraď, ZVL
• Autobus, Dolný Kubín (22:15) – Ružomberok (22:50)
• Vlak EN424, Ružomberok (23:52) – Praha hl. n. (7:00 nasledujúceho dňa)
• Samotná návšteva Prahy (7:01 – 15:10)
• Vlak EC129, Praha (15:11) – Žilina (20:25)
• Vlak R705, Žilina (20:55) – Vrútky (21:12)
• Vlak Os7839, Vrútky – Kraľovany (21:37)
• Vlak Os7921, Kraľovany (21:49) – Dolný Kubín (22:19)

Cena je vysoká kvôli tomu, že do Prahy som šiel 1. triedou (+14.4€) a použil lôžko SINGLE (+42€), ináč by to bolo len 35.22€ Môžete si pozrieť aj jednotlivé cestovné lístky so vstupenkami:

Záverom…

Cesta síce pozostávala len z troch bodov, ale v uličkách centra Prahy uvidíte a nájdete aj všetko možné iné. Preto netreba veľmi plánovať, ono sa tam dačo nájde.

Podrobnejší popis trasy:

Trasa začína na železničnej stanici Vrútky. Od staničnej budovy sa vyberám vpravo, po ulici Karola Kalocsaya a asi po 300 metroch odbočujem na Nábrežnú. Pokračujem cez most a po ulici Matušovičovský rad až na cestu E50, kde odbočujem doprava, smer Žilina. Po tejto ceste pokračujem, až pokiaľ sa nezjaví tabuľa na smer Lipovec. Odbočujem doprava a po troch mostoch (cez železnicu, cez Váh a cez Krpeliansky kanál som v Lipovci. Odbočujem doprava a cestou vedúcou popri Krpelianskom kanáli sa dostanem až do obce Turčianske Kľačany. Cez ňu prechádzam, cesta sa od kanála vzdiaľuje, nasledujú dve prudké zákruty a cesta je znova pri kanáli. Naľavo popri ceste sa rozprestiera jazero a približne o 1500m sa zjaví vodná elektráreň. Za ňou sa už rozprestierajú Sučany, časť Sever. Odtiaľto, až za Turany je po poľnej ceste, občas posypanej štrkom, občas s väčšími mlákami. Celý čas bude Krpeliansky kanál pri ceste. Cesta prejde popod most I. triedy (cesta E50) a vtedy je nutné odbočiť doľava. Tým sa dostanem na asfaltovú cestu, vedúcu paralelne s cestou č. 50, ktorou sa dostanem až do Ratkova. Počas tejto jazdy som pri Autoallese Trusalová odbočil k autocampingu a bol obzrieť pamätník s delom. Z Ratkova pokračujem po ceste č. 50. až do Kraľovian. Tu cestu končím na železničnej stanici.

Základné údaje o trase:

Dĺžka trasy je 26.7km, začína vo Vrútkach, pokračuje cez obce Lipovec, Turčianske Kľačany, Sučany, Turany, Ratkovo a končí v Kraľovanoch.  Podrobne si ju môžete pozrieť na maps.google.sk »

• Vo Vrútkach a medzi Ratkovom a Kraľovanmi idete po ceste I. triedy!
• Medzi Sučanmi a Turanmi je poľná cesta
• Kvôli poľným cestám trasu odporúčam len počas sucha

Páčila sa Vám trasa?

Pozrite si aj ostatné tipy z kategórie bicyklových výletov »

Čo ďalej v Kraľovanoch?

Môžete sa vybrať na rôzne smery: Ružomberok, Komjatnú, Dolný Kubín alebo sa vrátiť späť smerom na Martin, Nolčovo,… Možností je veľa.

Fotodokumentácia k ceste

Pohľad z mosta, vpravo ide ulica Matušovičovský rad, po ktorej som sa vydal.

Pohľad na Lipovec, z mosta cez Krpeliansky kanál. Odbočujem vpravo, po hlavnej a pokračujem až do Turčianskych Kľačian.

Kríž medzi Lipovcom a Turčianskymi Kľačanmi.

Turčianske Kľačany, pohľad v smere na Sučany.

Jazierko medzi Turčianskymi Kľačanmi a Šučanmi. Asi sa nazýva Široké.

Nasledujú dva pohľady na vodnú elektráreň. Prvý je v smere na Sučany, druhý je už za elektrárňou, v smere na Turčianske Kľačany.

Sučany, časť Sever a križovatka, ktorú treba prejsť priamo, neodbočovať. Smer vľavo ide do obce, smer vpravo do Sučian.

O niekoľko metrov ďalej sa asfaltová cesta točí vľavo. Ja som však pokračoval po ceste vpravo až do obce Turany. Tu je ďalšia križovatka a znova s mostom, tú som opäť len prešiel, neodbočoval som.

Až za ďalším mostom začína poľná cesta, občas posypaná štrkom.

V diaľke sa nakoniec zjaví most cesty I. triedy č. 50. a za ním je križovatka, na ktorej treba odbočiť vľavo. Tým sa dostanem na cestu  paralelne vedúcou s cestou I. triedy č. 50., ktorou pokračujem až k Autoallesu.

Medzi Autoallesom a reštauráciou vedie cesta ku kempingu.  Touto sa dostanem už k hore spomínanému delu. Je to pamätník delostrelectvu, ktoré odtiaľto ostreľovalo nemecké obranné postavenie.

Vraciam sa späť na asfaltovú cestu a pokračujem až do Ratkova.

Poslednou zástavkou na ceste bolo Šútovo, bol som pozrieť ako to tam vyzerá (Stále rovnako, len pribudol nejaký bar).

Záverom…

Ja som si túto trasu rozšíril až do Dolného Kubína, takže som celkovo nabehal 49.4km Leto už dávno začalo a napriek tomu je to len tretí krajší víkend tento rok. Dúfam, že bude aj ďalší víkend pekný, tentoraz by som namiesto Turca navštívil Liptov.